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煤石分拣机械

煤石分拣机械

煤矸石智能分拣机器人研究进展与关键技术

2022年10月18日指出煤矸石分拣工作环境复杂，其质量和形状不规则且呈随机分布，因此，复杂环境下煤矸石识别与抓取特征提取、非结构环境下煤矸石稳定可靠抓取、多目标任务多机器人智能协同分拣是煤矸石分拣智能机器人的3大关 2020年12月28日摘要:针对煤矿生产中煤矸石分拣问题,提出机器人分拣方案,并对机器人在跟踪和分拣煤矸石时出现延时、抖动、冲击、分拣速度低等现象进行了分析和讨论。PID 的煤矸石分拣机器人动态目标稳准抓取算法2019年5月21日煤矸石分拣已逐步朝着自动化、机器人化的方向发展。为了对大粒度煤矸石进行分拣，本文结合机器视觉、机器人和智能控制等技术，设计了一种基于机器视觉的多机械臂煤基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究依据我国煤矿智能绿色发展战略，深入分析了国内外智能拣矸系统的研究现状，指出研发适用于井下的多机械臂煤矸石智能分拣机器人是破解煤矸分拣难题的重要发展方向，凝练了直接影响和多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究

煤矸分拣机器人设计与关键技术分析

2023年4月17日阐述了煤矸分拣机器人的工作原理和设计方案，针对煤矸分拣的特定工况场景，对工业相机、光源、镜头等图像识别系统的硬件进行了选型设计。2023年1月4日石分配不均衡、机械臂分拣区域有限导致的机器人运行效率低的问题，笔者考虑双机械臂的协同分拣，即协同分拣过程中允许机械臂在空闲时间进行反馈复面向煤矸分拣机器人的多机械臂协同策略2020年4月1日煤矸分拣机器人是一种新的选煤工艺ꎬ降低分选过程中的能耗、介耗和污染物的排放ꎮ针对国内煤矿的煤矸分选现状和大多数煤矿选煤厂的工况ꎬ煤矸分拣机器人要求适应选煤基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究2023年8月13日 TDS ( telligent dry separator) 智能干选机是一种基于X射线识别技术,利用高压风喷吹分离矸石和块煤的煤矸石分选设备, 如图所示,近年来在中国选煤厂中得到了推广和应用。煤矸石智能分拣机器人运动规划技术的研究进展

煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划

2021年11月19日摘要: 针对机器人分拣煤矸石时，因输送带打滑、左右摆动而造成矸石定位不准确、机械臂末端抓取失败和载荷冲击等问题，提出了一种基于机器视觉的煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划方法。2018年12月1日基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究曹现刚，费佳浩，王鹏，李宁，苏玲玲 (西安科技大学机械工程学院，陕西西安 ) 摘要：针对目前主流的煤矸分选方法存在资源浪费大、环境污染重、分选效率低等问题，提出了一种多机械臂协同的煤矸分拣机器人，重点研究了该机器人的多动态目标多基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究2020年12月31日西安科技大学机械工程学院曹现刚教授团队提出一种基于煤矸图像识别和定位方法，并采用多机械臂协同煤矸分拣策略的煤矸分拣机器人。该机器人将机器视觉技术、机器人技术和深度学习技术结合，分拣效率高，煤矸快速识别和定位方法对煤矸混合样本下的目标识别准确率达到7692%。机器人抓矸石基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统 2023年8月13日多方面问题,主要包括针对动态分拣环境下机械手的精准跟踪问题、针对冲击问题的轨迹规划技术和针对非规则结构障碍物及复杂分布状态下的机械臂避障问题。21 针对动态分拣环境的机械手精准跟踪煤矸石分拣方式一般为动态分拣,即机械臂在分拣的同时,煤煤矸石智能分拣机器人运动规划技术的研究进展

煤矸分拣机器人设计与关键技术分析

2022年4月29日煤矿智能化是实现煤炭工业高质量发展的核心技术支撑，煤矸在线分拣机器人可实现煤和矸石的自动识别与分拣等[13－14]在实验室环境下设计了一种多台机械臂的煤矸分拣机器人，研究了面向煤矸分拣机器人的多 2022年4月29日煤矿智能化是实现煤炭工业高质量发展的核心技术支撑，煤矸在线分拣机器人可实现煤和矸石的自动识别与分拣等[13－14]在实验室环境下设计了一种多台机械臂的煤矸分拣机器人，研究了面向煤矸分拣机器人的多煤矸分拣机器人设计与关键技术分析2023年8月13日多方面问题,主要包括针对动态分拣环境下机械手的精准跟踪问题、针对冲击问题的轨迹规划技术和针对非规则结构障碍物及复杂分布状态下的机械臂避障问题。21 针对动态分拣环境的机械手精准跟踪煤矸石分拣方式一般为动态分拣,即机械臂在分拣的同时,煤煤矸石智能分拣机器人运动规划技术的研究进展2024年10月7日煤矸分拣多机械臂任务分配问题研究pdf,煤 L 程灰 COALENGINEERING No 第56卷第1期 Vol 56, I doi: （煤研分栋多机械臂任务分配问题研究董雅文，孙家祺，张宝锋² ，刘文慧1 （1西安工程大学机电工程学院，陕西西安； 2西安煤矸分拣多机械臂任务分配问题研究pdf 7页原创力文档

基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究下载 CSDN社区

2020年4月17日试验结果表明：基于多机械臂协同的煤矸分拣机器人能够有效改善煤矸分选方法，对煤矸混合物进行快速识别和定位，煤矸混合样本下的目标识别准确率可达7692%；采用多臂协同方案能够提升煤矸分拣效率，最终实现对煤矸快速分拣。2023年1月25日 1本实用新型属于煤矸分拣技术领域，具体涉及一种高灵活性煤矸分拣机械手爪。背景技术： 2煤炭作为我国的主要能源之一，在实际生产生活中起着至关重要的作用。近20年来，煤炭生产呈上升趋势，尤其十三五以来，我国的煤炭产量一直处于高产量状态。一种高灵活性煤矸分拣机械手爪摘要：煤矿智能化是实现煤炭工业高质量发展的核心技术支撑,煤矸在线分拣机器人可实现煤和矸石的自动识别与分拣,是实现煤矿智能化分选的重要装备在总结国内外煤矸分拣机器人和煤矸图像识别技术的研究现状和成果基础上,针对煤矸自动分拣机器人分拣速度低,智能化程度不高等问题,设煤矸分拣机器人设计与关键技术分析百度学术摘要：现有煤矸石分拣方法主要是根据煤和岩石的纹理特征值,利用图像处理和模式识别技术对煤矸石进行识别分选,分选的煤矸石粒度为25~150mm,而对于150mm以上的煤矸石仍依靠人工进行分选为了对大粒度煤矸石进行分拣,设计了一种基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统该系统采用机器视觉基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究百度学术

面向煤矸分拣机器人的多机械臂协同策略

2023年1月4日机械臂协同策略分拣率的影响因素做进一步总结。1 多动态目标矸石分拣问题的描述 1 1 煤矸分拣机器人概述所研制的煤矸分拣机器人是一种智能化干法选煤设备，主要由带式输送机、视觉识别模块、多机械臂分拣模块、控制模块等组成，如图1 所示。煤矸石分拣机械手的系统设计及实验模拟煤矸石分拣机械手的系统设计及实验模拟首页文档视频音频文集文档机械手的手爪结构如图 3 所示,主要执行煤矸石的抓取工作。由于其长百度文库间与煤矸石接触易磨损,应选择耐磨的材料( 综合考虑煤矸石分拣机械手的系统设计及实验模拟百度文库2021年11月19日针对机器人分拣煤矸石时，因输送带打滑、左右摆动而造成矸石定位不准确、机械臂末端抓取失败和载荷冲击等问题，提出了一种基于机器视觉的煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划方法。首先，采用基于HU不变矩图像匹配算法对目标矸石进行匹配识别并获取目标矸石位姿；其次，分别建立煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划2020年11月18日 0 引言煤矸石分拣是煤炭粗选的首要环节，也是提高煤炭质量以及矿井效益的重要方法 [1]。传统煤矸石分拣如人工分拣、湿选和干选等分拣方式正面临工伤风险率高、环境污染严重及智能化程度低的困境 [23]。而机械臂分拣不仅能有效降低工伤风险率，同时还具有效率高、绿色分拣的优势。基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究

多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究

依据我国煤矿智能绿色发展战略，深入分析了国内外智能拣矸系统的研究现状，指出研发适用于井下的多机械臂煤矸石智能分拣机器人是破解煤矸分拣难题的重要发展方向，凝练了直接影响和制约我国煤矸石智能分拣高质量发展的“煤矸石准确识别、精准跟踪和可靠抓取、多目标任务多机械臂协 2019年5月22日石煤是一种含碳少、发热值低的劣质无烟煤,又是一种低品位多金属共生矿。我国石煤资源的主要利用途径是石煤发电、石煤提钒及用于建材工业。我国是世界上少数几个拥有石煤资源的国家之一。经过多方了解大唐华银公司邀请在煤炭智能分拣领域有丰富经验的鹤壁市煤化机械有限公司来现场研讨石煤,煤炭,智能分拣2022年8月31日本专利由西安工程大学申请，公开，本实用新型公开了一种高灵活性煤矸分拣机械手爪，包括减震单元，减震单元下方设置有多气缸驱动单元，多气缸驱动单元下方设置有机械抓取单元。减震单元具体结构为：包括与所述多气缸驱动单元连接专利查询、专利下载一种高灵活性煤矸分拣机械手爪CNU 专利顾如煤石分拣机械韩学军吕立华张丽李莉大型电站锅炉炉膛安全监控系统的研制中国控制与决策学术年会论文集年雅生张庆蔡洪能焊焊接电流多因子自调整模糊控制器的研究第三届世纪中国焊接技术研讨会论文专刊年雅生张庆蔡洪能稳定焊焊接电流模糊控制器的设计与仿真届中国北方焊接学术煤石分拣机械,矿山设备厂家

石家庄煤矿机械有限责任公司煤矿机械、随车起重机、锚杆

2024年10月10日石家庄煤矿机械有限责任公司前身为煤炭工业部石家庄煤矿机械厂，是原煤炭部直属的八大煤机厂之一，至今已有80余年历史，1957年从吉林省通化迁到河北省石家庄，现为冀中能源集团、中国中煤均股的国有合资公司。MHAI智能分选系统是我们公司与北大清华博士团队自主研发的一套用于煤矸石分选的综合型智能机械系统，有效的解决了传统水洗（跳汰）煤矸石时水资源浪费、传统人工选矸的人力成本及员工工伤风险等，通过图像识别、人工智能深度学习、稳定可靠的多模块化机械拣选等技术有机高效结 MHAI智能矸石分拣系统鹤壁市煤化机械有限责任公司郑州民富机械设备有限公司 1年月均发货速度：暂无记录河南巩义市 ¥24700 建筑垃圾分拣分离设备煤矸石煤炭分离机泥石分离机耐磨土石分离机郑州宏展机械设备有限公司煤炭矸石分离机煤炭矸石分离机批发、促销价格、产地货源 2024年5月31日中新网深圳10月13日电(记者郑小红)一种行业首创的 AI煤矸石识别分拣解决方案，近日由深圳思谋科技推出，可以毫秒级速度全自动识别分拣出煤炭中的煤矸石，大幅提升煤炭纯度，助力节能减排，为国家能耗双控、“双碳”目标实现贡献 AI力量。深企研发出毫秒级全自动识别分拣煤矸石方案中国新闻网

基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究

为了实现煤和矸石的自动化和智能化分选，降低煤炭洗选的投资和生产成本，提高煤炭质量，针对国内外目前煤炭分选方式存在的资源浪费、环境污染，分选效率较低和成本较高等问题，提出了一种多动态目标多机械臂协同的煤矸分拣方案，依据国内煤矿的煤矸分选现状和迭煤厂的工况，设计 2022年5月7日因此，思谋科技推出行业首创的 AI 煤矸石识别分拣解决方案，凭借其业界领先的计算机视觉技术，配合自研的软硬件一体化设备，打通了煤矸石识别拣出的全流程：从定制打光方案、相机成像，到煤矸石识别，再到输出坐标，控制机械手拣出思谋视觉检测「AI + 煤炭」打通煤矸石识别分拣全链条 2024年6月28日 MHAI智能分选系统是我们公司自主研发的一套用于煤矸石分选的综合型智能机械产品系统，将人工智能、机器深度学习技术及视觉识别技术等有机高效组成的一套煤矸石和块煤精准识别分选系统，替代人工手选矸石，同时相比目前业内射线识别技术，具有占地小、布置灵活、安全可靠、后期维护简单矸石分拣,分拣系统,智能矸石分拣系统为此，曹现刚等[7]在现有煤矸石识别技术基础上，提出了基于多机械臂协同的煤矸石分拣方法。煤矸石分拣已逐步朝着自动化、机器人化的方向发展。为了对大粒度煤矸石进行分拣，本文结合机器视觉、机器人和智能控制等技术，设计了一种基于机器视觉的多机械基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究百度文库

煤矸石分拣机械臂的轨迹跟踪控制研究

2022年11月18日机械臂动力学建模煤矸石分拣机械臂如图1 所示；该臂由六个主驱动电机、两根连杆与末端执行装置组成，电机1 和电机2 为主要驱动关节，装在机械臂基座上，大大减轻了关节处的惯量比，电机3 装在肘关节处，提高了机械臂的整机灵活性。 Figure 1 图1 自煤2022年11月18日机械臂动力学建模煤矸石分拣机械臂如图1 所示；该臂由六个主驱动电机、两根连杆与末端执行装置组成，电机1 和电机2 为主要驱动关节，装在机械臂基座上，大大减轻了关节处的惯量比，电机3 装在肘关节处，提高了机械臂的整机灵活性。 Figure 1 图1 自煤煤矸石分拣机械臂的轨迹跟踪控制研究2023年1月1日实验结果表明，本文所设计的基于深度强化学习的智能煤矸石分拣系统，煤矸石识别的精度能够达到95%以上，在CPU条件下能够达到10帧每秒的识别帧率，降低了系统对计算机的配置要求；通过多个机械臂的分工协作，本文所设计的深度强化学习方法能够达到90基于深度强化学习的智能煤矸石分拣系统设计百家号2024年5月20日该系统采用了先进的视觉技术和机械控制技术，自动识别、分拣煤块或矸石等物体，替代人工筛选工作，提高选煤和筛石等工作的效率和精度，降低人力成本和安全风险，对促进智能化选煤创新有重要作用。20 矿石分选钨矿智能矿石分选制造及应用单位：矿山领域机器人典型应用场景名单 ⑪异物分拣+选矸+矿石

基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究

定位方法对煤矸混合样本下的目标识别准确率达到7692％ꎻ多臂协同分拣方式相对单臂方式显著提升了煤矸分拣效率ꎮ基于多机械臂协同的煤矸分拣机器人可实现煤和矸石的自动化和智能化分选ꎬ 降低煤炭分选的投资和生产成本ꎬ提高煤炭质量ꎮ2024年4月24日中煤科工集团上海有限公司研发的煤矸石智能分拣系统采用机器学习技术对煤和矸石进行图像快速精确识别，并配合自主控制的多组机械臂，实现了煤矸石的高效率自动分拣，以及“机械化减人、机器人替人”的产业要求，降低了生产成本，解放了劳动力，很大程度煤矸石智能分拣机器人的研究与应用百家号2023年1月9日煤矸石分拣机械臂在捡取过程中,带式输送机上煤矸石抖振等外部因素对机械臂末端形成冲击,导致机械臂控制系统出现不确定性问题,造成机械臂抓取煤矸石时控制性能下降、轨迹跟踪误差偏大;为此,在传统滑模控制的基础上,改进出一种RBF神经网络的切换增益调节滑模控制方煤矸石分拣机械臂的轨迹跟踪控制研究王长浩秦强中文期刊